分层策略学习算法

装配技能学习

该算法结合传统控制与演示学习，可学习机器人多销孔装配技能。

Yan, Shaohua · 徐德 · Tao, Xian

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023

技术优势

适应性强

结合了基于模型控制算法和免模型控制算法的优势，并利用演示学习加速学习过程，能够适应不同的装配任务。

实机验证

该算法在仿真和真实环境中都得到了有效验证，证明了方法的有效性。

应用场景

• 机器人装配：学习多销孔装配技能，适应复杂装配任务
• 工业机器人：提供机器人装配技能，可部署到工业机器人控制器
• 技能学习：利用演示学习加速技能获取，减少训练时间