平面壁面自由切换
通过多自由度控制架调节螺旋桨位置与拉力方向，实现从水平面到垂直壁面的稳定吸附与灵活切换。
Chi, Minglu · Chang, Shuaibing · Wang, Yuanli · Qian, Xiaoyan · Shuaihua, Cui · Jinzhan, Wang · Lun, Zhao · Ren, Ruihua
International Journal of Robotics and Automation 2024
通过调节左右控制架改变螺旋桨位置，吸附力随之变化，适应不同壁面条件。
机器人可在水平面和垂直壁面之间自由切换，无需外部辅助，扩大了作业范围。
实验确定了机体与地面夹角0°、前后桨头角度90°时张力最大，为操控参数优化提供依据。