弯曲达225.5°
集成软磁传感层的软气动执行器，通过感应电压实现自感知，避免传统传感器对变形的干扰。
Xiao, Wei · 胡德安 · Hang, Zhou · Du, Xuenan
International Journal of Mechanical Sciences 2023
传感层由硅橡胶/NdFeB复合材料缠绕漆包线构成，弯曲时产生感应电压，实现自感知。
在40 kPa下，嵌入传感层的执行器弯曲角度达到无传感层执行器的92.68%，保持主要弯曲能力。
实验数据表明弯曲角度与磁通量变化呈线性关系，因此可由输出电压近似推算弯曲角度。