多构型稳定运动
一种可重构的模块化多足机器人，通过新的稳定性判别方法在多地形下保持结构稳定。
Junsen, Liu · 刘金国 · Xue, Zhihui · Wu, Yanming
Transactions of the Institute of Measurement and Control 2024
该方法结合静态稳定裕度、力角稳定裕度与稳定锥，适用于多种典型非同构构型，无需针对每种构型单独设计稳定性判据。
在倾斜、俯仰、偏航及其组合地形的仿真中，机器人保持所需的最小倾角，证明其抗倾覆能力。
通过外部力干扰下的倾覆性能指标评估，该方法能有效判断机器人在外力作用下的稳定性。
四足与六足构型机器人在不规则地形上的运动实验证明，不同构型均能保持结构稳定。