有限时间同步控制
该控制系统通过自适应律和快速非奇异终端滑模算法，实现在模型不确定和外界干扰下多机器人纤维铺放系统的有限时间同步，确保耦合误差、同步误差和跟踪误差在有限时间内收敛到零。
Ronghua, Zhang · 王耀南 · Xie, Wenfang · Li, Pengcheng · Tan, Haoran · 蒋益明
ISA Transactions 2025
耦合误差、同步误差和跟踪误差在有限时间内收敛到零，提高了生产效率和铺放精度。
通过自适应律处理动力学不确定性，并利用有限时间滑模观测器处理运动学不确定性，无需建立精确的系统模型。
自适应项对抗扰动，保证系统在存在扰动时的同步性能。
通过仿真和实验验证了算法的有效性，证明其在实际应用中的可行性。