刚柔蠕虫管道机器人

强牵引 可变形

模仿蚯蚓的刚柔结合结构与双锚定支撑，使其在异形管路中兼具强牵引力和灵活通过性。

房德磊 · Guofeng, Jia · Junran, Wu · Xiaoru, Niu · Li, Pan · 王嵘 · Zhang, Yan · 张峻霞

Journal of Bionic Engineering 2023

参数信息

平均牵引力

6.8 N

移动速度

9.5 mm/s

技术优势

牵引力强

采用双软锚定和刚性伸缩段，模仿蚯蚓结构，平均牵引力约6.8 N。

形状适应好

软支撑机构使机器人能通过水平、倾斜、垂直和非结构化管道。

速度可调

移动速度在9.5到12.7 mm/s之间，可根据工况调节。

应用场景

• 管道检测机器人：携带检测设备在异形管道内前进。
• 管道维护装备：提供牵引力执行管道内维护操作。
• 软体机器人：软锚定适应管径变化并保持支撑。
• 仿生机器人：模仿蚯蚓蠕动实现高效管内移动。