提升姿态精度
将销孔装配过程按时间分段并解耦控制，在力引导柔顺框架下直接提升装配姿态精度。
Gai, Yuhang · 王宾 · 张继文 · 吴丹 · Ken, Chen
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
传统方法只关心力/力矩精度，而本方法显式地以装配对象之间的位姿精度为目标，弥补了这一空白。
针对装配过程的时变特性，采用分段策略，将装配过程按阶段划分并分别设计控制，从而提高控制的快速性和稳定性，为位姿精度奠定基础。
针对装配耦合特性，提出一种对输出方程建模误差的辨识方法，并设计相应解耦模块，避免耦合引起的位姿系统误差。