精准复现刮痧力道
用传感器融合方法量化真实刮痧过程，自动规划轨迹并按不同体型调整刮痧范围、轨迹、次数与时机，实现中医刮痧的自动化与精准复现。
马仲海 · Yugang, Geng · Nie, Songlin Ling · 尹方龙 · 纪辉
IEEE Sensors Journal 2024
利用稳定数值积分结合去趋势波动分析，从传感器数据中提取出精准的刮痧轨迹。
通过力信息修正轨迹，精确控制刮痧力，复现专业手法。
基于距离似然，为不同体型设置刮痧范围、轨迹、次数和时间的限制，实现个性化操作。