混合驱动立体定向机器人

亚毫米级定位

宏微混合气动液压驱动与仿生软执行器协同，在MRI实时引导下实现闭环控制，定位精度超越现有机器人辅助神经介入系统。

Huang, Shaoping · He, Zhao · 陈奕 · Jiafan, Chen · Shijie, Hong · Zhang, Yi · 潘宜新 · Ma, Shuo · Xuan, Lian · Meng, Qingdang · 杨永 · Xu, Yangyang · Lin, Zecai · 周承 · 陈卫东 · 孙伯民 · 孙青芳 · 冯原 · 高安柱 · 杨广中

Science Advances 2025

参数信息

定位精度（离体模型）

0.39 mm

定位精度（尸体）

0.68 mm

定位精度（活体动物）

0.14 mm

技术优势

精度远超现有系统

活体动物定位精度0.14 mm，优于当前机器人辅助立体定向神经介入的最新水平。

宏微混合驱动兼顾范围与精度

宏动气动液压实现大范围运动，微动仿生软执行器保证高精度，适应MRI环境。

实时MRI闭环导航

全局-局部MRI序列实现交互式导航和闭环控制，可适应组织变形并避开关键区域。

应用场景

• MRI兼容手术机器人：在MRI环境下实现高精度机器人立体定向操作，避免手动操作的不稳定。
• 脑深部电极植入：为脑深部电极植入提供亚毫米级定位，提高植入准确性。
• 精密驱动与定位：宏微混合驱动实现大范围运动和高精度定位，适用于精密介入操作。
• 软体执行器：紧凑的仿生软执行器用于目标干预，适应MRI兼容性要求。