触诊活检一体化
集成了微型三轴力传感器与多功能器械的磁控导管，可同时实现力感知与组织操作。
Shixiong, Fu · 陈志强 · Ma, Guoyao · Cai, Mingxue · Huang, Chenyang · Qianbi, Peng · Dong, Yuming · Liu, Huanhuan · Yang, Tianyu · Xu, Tiantian
Research 2025
集成的三轴力传感器经校准后具有高灵敏度和高精度，使操作者能实时感知组织接触力。
在猪肾触诊实验中，机器人可靠检测出组织内异常硬块，证明其力感知可用于病灶定位。
在支气管模型中结合内窥镜，机器人同时实现成像与触诊，可辅助判断结节性质。
配备活检钳后，机器人在模拟胃息肉上成功完成触诊和活检，实现诊断与取样一体化。