简化RCM约束
以紧凑并联机构实现内窥镜高灵巧度运动，并用眼动辅助多工具跟踪取代传统串行机械臂方案。
Li, Mengtang M. · 赵屾 · 王帅 · Liu, Fanmao
Robotics and Autonomous Systems 2026
通过6-DOF并联机构实现快速精确的视场调整，避免长时间晃动，提高手术效率。
控制器根据外科医生的注视动态加权跟踪多个工具，避免追踪单一工具造成的多余视场移动，使不必要的视场调整至少减少30%。
采用6-DOF并联机制替代串联臂，在提高灵活度的同时简化了远心运动约束的满足。