大范围实时位姿感知
通过解耦旋转磁场分量和眼手移动传感阵列，实现螺旋机器人在磁驱动下的连续实时位姿跟踪，不受传感器数量限制。
Yong, Zeng · Guangyu, Chen · Haoxiang, Lian · 白坤
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
通过移动传感器阵列跟随机器人运动，以少数传感器覆盖大范围工作空间。
解析模型解耦驱动场与机器人磁场，计算量小，实现连续更新。