视觉/磁力混合控制
用于电磁驱动软连接结肠镜机器人，解决电流约束下高非线性系统的视觉/磁力混合跟踪控制难题。
Cui, Zhiwei · Li, Yehui · 黎卫兵 · Li, Jixiu · Chiu, Philip Wai Yan · Li, Zheng
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
采用双神经网络求解器，实现有限时间收敛，并经过严格证明，比现有方法更快达到跟踪目标。
在控制方案中明确加入电流约束，防止过流，确保结肠镜检查过程安全平稳。
在人体内复杂非线性环境下，控制器表现出比现有方法更强的抗干扰能力，提高跟踪鲁棒性。