手术视野操控更顺手
一种基于触觉反馈的协同控制策略，通过动态模型和运动观测器将视觉跟踪与运动学信息融合，增强外科医生对腹腔镜视野的操控，减少自主控制对医生指令的覆盖。
方静 · 李霄剑 · Mo, Hangjie · 唐华 · Pengxin, Guo · Yan, Kai · Xinyue, Li · 李凌
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025
通过触觉反馈，外科医生对腹腔镜视野移动的操控得到增强，自主控制策略偶尔覆盖医生直接指令的问题被缓解。
运动观测器将30 Hz的视觉跟踪数据与运动学信息融合，生成1 kHz的触觉反馈，保证触觉信号平滑连续。
平面跟踪模式确保器械始终在腹腔镜图像内，空间跟踪模式则让腹腔镜与器械运动同步，适应不同手术需求。
动物实验证实了平面跟踪模式设计的可行性，表明该方法不仅停留在实验室验证阶段。