实时变形补偿
通过变形跟踪与预测导航，使机器人在组织动态变形下仍保持亚毫米级路径跟踪精度。
Chen, Teru · 赵兴炜 · Zhang, Yuhao · Zheng, Guo · Hou, Licheng · 凌青 · 陶波 · 尹周平
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024
在体外可变形环境中，系统动态路径跟随误差控制在1 mm以内，满足精细手术的精度要求。
通过实时非刚性图像配准跟踪组织变形，并采用遗忘因子递归最小二乘预测下一时刻变形，使机器人能够及时调整路径，无需停顿。
结合时变向量场导航律，机器人可自主跟随动态变形的手术路径，实现无需人工介入的自主操作。