可见性手术机器人

99.9%视场安全

一种配备保可见性预测控制器的机器人手术平台，在不确定性下自主操控腹腔镜，保证视野安全并大幅减少不必要的相机运动。

Jiayin, Wang · Yanran, Wei · Lei, Jiang · Guo, Xiaoyu · Ayong, Zheng · Zhao W. · 李忠奎

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

目标可见性

>99.9 %

跟踪误差降低

77 %

控制工作量降低

10 ×

技术优势

视野不丢

基于不确定性传播构建自适应安全控制屏障函数，以概率约束的形式保证目标始终在视野内。

几乎不动

不确定性感知的优化会只在必要时分配控制量，显著减少不必要的相机移动。

应用场景

• 自主手术机器人：让机器人在淋巴结清扫等精细操作中自主控镜，医生无需分心调整视野。
• 视觉伺服机器人：用概率安全约束替代传统像素级伺服，解决视觉伺服中视野易丢失的痛点。
• 手术导航设备：把导航从静态定位扩展到动态视野保持，减少导航盲区带来的风险。