双从臂视网膜手术机器人

跟踪偏差降低32%

通过单引导者虚拟约束策略，使操作臂与导光臂协同运动，显著提升导光臂在视网膜手术中的跟踪精度与稳定性。

张赫 · Jiahui, Yang · Bai, Ming · Pang, Linjun · Taixian, Jin · 孙维超 · 高永生 · 赵杰

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

具体参数

平均跟踪偏差

{'zh': '1.66', 'en': '1.66'} mm

DTW距离

{'zh': '7.47', 'en': '7.47'}

Hausdorff距离

{'zh': '0.034', 'en': '0.034'}

技术优势

跟踪偏差降低32%

平均跟踪偏差从现有方法的2.45mm降到1.66mm，导光臂能更准确地跟随手术器械。

手术阶段光照可调

规划方法能根据手术不同阶段提供合适的光照效果，阶段之间过渡平滑。

应用场景

• 眼科手术机器人：提供高精度主从协同运动控制，直接用于眼底手术操作。
• 多臂协作机器人：通过单主端引导双从端，实现多臂机器人的协调运动。
• 视网膜手术：减少医生双手协调负担，让导光臂自动跟随器械。
• 主从遥操作控制：单主端引导双从端的遥操作策略，可用于远程手术。