粘弹性物体操控机器人

成功率提升20%

一种无需逐对象调参的机器人操控策略，通过模仿学习动态调节交互参数，实现对粘弹性物体的稳定操控。

Kang, Haobo · 马宏军 · Weichang, Li

IEEE Access 2025

参数信息

成功率提升

10-20 %

力跟踪精度

±5 %

技术优势

免除逐对象调参

通过动作分块Transformer实时调节刚度、阻尼和扩散参数，无需针对每个物体重新整定。

成功率提升

在三项任务中，与常规方法相比成功率提高10% – 20%。

应用场景

• 先进机器人操控：为先进操控提供免调参的粘弹性物体交互策略。
• 工业机器人应用：在工业场景中提高多相操控任务的成功率。
• 软体与柔性物体操控：实现亚毫米级形变控制，适合柔性物体精细操作。
• 医疗机器人：在医疗场景中提供精确安全的交互。
• 具身智能操控：模仿学习赋予机器人人类般的力-形变调制能力。