自适应集总质量模型

建模误差降六成

用一个多层感知机实时更新连续体机器人的动态参数，让模型在运动全程保持准确，而不是固定一套参数从头用到尾。

Xu, Zhang · Yang, Chenghao · 宋智斌 · Ahmadieh Khanesar, Mojtaba · Branson, D. T. · Dai, Jian S. · 康荣杰

Mechanism and Machine Theory 2024

参数信息

建模误差降低

60.2 %

最大跟踪误差降低

67.5 %

技术优势

建模误差降六成

通过MLP实时映射运动状态到动态参数，模型参数随运动调整，不再使用一套固定参数。

跟踪误差降三分之二

将该自适应模型用于前馈控制，最大跟踪误差显著降低，控制性能得到提升。

应用场景

• 连续体机器人控制：提供随运动状态自适应的动力学模型，直接用于前馈控制以减小跟踪误差。
• 软体机器人动力学：用集总质量模型捕捉软体结构的大变形与参数变化，提升动力学建模精度。
• 机器人实时控制：MLP在线更新模型参数，满足实时控制对模型准确性和计算速度的要求。
• 工业机器人建模：自适应模型无需重新辨识参数即可适应不同工况，提高工业机器人建模效率。