模糊Actor-Critic编队控制器

狭水道抗扰编队

用模糊逻辑观测器估计未知参数，让多艇在狭窄水道中保持编队跟踪动态河岸。

卢仁智 · Bohan, Cen · Hu, Zhonghui · Feng, Zhao · 苏厚胜 · 朱力军 · 张海涛

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2025

参数信息

轨迹长度缩减

24.48 %

技术优势

轨迹缩短近四分之一

与现有控制器相比，所提控制器使轨迹长度减少24.48%，在狭窄水道中实现更高效的路径跟踪。

无需精确模型参数

基于模糊逻辑系统的观测器估计USV质量、速度等未知参数及环境扰动，避免了对精确数学模型的依赖。

抗扰不掉队

在环境扰动下，该控制器仍能保持多USV编队，同时跟踪动态变化的河岸，适用于复杂水域。

应用场景

• 内陆航道无人船：在狭窄水道中实现稳定抗扰跟踪，提升内河航行安全与效率。
• 多无人艇编队：无需精确模型即可保持多艇编队，在动态环境中协同作业。
• 强化学习控制：结合模糊逻辑的强化学习控制器，提高复杂扰动下的控制鲁棒性。