单一场驱动多模态
通过旋转关节连接刚性模块，实现刚性机器人的机械鲁棒性与软体机器人的可重构性协同，在单一均匀磁场下完成爬行、滚动及功能任务的按需切换。
Chen, Zhixian · Zhao, Xiaoyu · 刘颖 · 弥胜利
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2026
所有运动模式与切换都由一个均匀磁场驱动，控制与功能解耦，系统架构大幅简化。
旋转关节连接离散刚性模块，既有刚性系统的机械鲁棒性，又有软体机器人的可重构性，实现复杂按需变形。
数学仿真与无量纲分析验证了该机制在不同尺度下的可行性，为从微型到宏观机器人设计提供依据。
该平台在迂曲的血管模型中高灵巧导航，并在体外猪胃中完成靶向货物递送，证明其在复杂生物环境中的可操作性。