轮腿四足机器人 Max

腿部敏捷，轮式高效

轮子装在膝盖而非脚端，通过切换机构在腿足与轮式模式间转换，保持四足敏捷性同时获得轮式能效。

Qinqin, Zhou · Yang, Sicheng · Xinyang, Jiang · Zhang, Dongsheng · Chi, Wanchao · Chen, Ke · Zhang, Shenghao · Jie, Li · Zhang, Jingfan · 王睿 · Jingchen, Li · Yufeng, Zhang · 王海涛 · Wang, Shuai · Xiang, Lingzhu · Zheng, Yu · Zhang, Zhengyou

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023

技术优势

腿部不增重

轮子与膝关节同轴，不安装在脚端，因此腿部转动惯量不增加，无需额外电机，保持了四足机器人的运动敏捷性。

能效相当于轮式机器人

腿部可在轮式模式下摆动以吸收冲击，使机器人获得四轮甚至两轮移动机器人的能效，在平坦地面上快速、低能耗移动。

地形适应性好

在腿部模式下，机器人根据在线感知的地形信息生成步态，实现不平地面上的全方位行走。

动作生成统一

跳跃、空翻等动态动作以及腿-轮模式转换均由同一个轨迹优化器生成，无需为每种行为单独设计控制器。

应用场景