小空间自适应锁紧
采用双执行器与绳驱调姿，在紧凑空间中完成螺钉抓取、压紧、锁紧、释放，无需额外传感器实现实时扭矩估计。
Gaokun, Shi · 王志坚 · 陆国栋 · Nigatu, Hassen
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026
仅用两个执行器即可完成抓取、压紧、锁紧、释放全部四步操作，省去了复杂辅助机构。
绳驱调姿机构让螺钉在受限环境中也能精确对准，机械臂无需整体移动。
基于物理的贝叶斯推理模型实时估计扭矩与检测相位，省去专用传感器，降低硬件依赖。