亚微米级精密驱动
配备复合自适应磁滞补偿的压电运动系统，可实现高精度轨迹跟踪，适用于精密制造与光学对准等场景。
张扬名 · Jianyin, Fang · Mingfan, Wu · 王自鹏
Nonlinear Dynamics 2024
神经网络被嵌入 Prandtl-Ishlinskii 模型以描绘输入迟滞非线性的不对称特征，解决了传统模型对称性假设的缺陷。
提出一种新型快速复合自适应辨识方法，用于获取不对称输入迟滞模型的参数，加快了在线建模速度。
首次分析了逆补偿误差的有界性，保证补偿器的可靠性。
采用有限时间扩张状态观测器的鲁棒最优输出反馈控制器，在未知状态和扰动下依然能实现最优跟踪。