全景激光动态语义SLAM

动态场景高精度定位

专为动态环境设计的全景相机-LiDAR融合语义SLAM系统，通过多级跟踪与双回环优化，实现高精度位姿估计并构建纯静态语义地图。

Feiya, Li · 傅春耘 · Jianwen, Wang · 孙冬野

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

参数信息

平均位置误差

0.446 m

位置误差标准差

0.236 m

平均位置误差（回环检测开启）

0.320 m

位置误差标准差（回环检测开启）

0.181 m

终点位置误差（回环检测开启）

0.617 m

技术优势

能剔除动态干扰

通过全景语义分割与实例分割将点云分为未知运动地标、静态地标和地面点，仅用静态和半静态地标进行位姿估计，避免动态物体干扰。

双重回环提升精度

同时使用激光和视觉信息进行回环检测，回环开启后平均位置误差从0.446 m降至0.320 m，标准差从0.236 m降至0.181 m。

应用场景

• 自动驾驶高精定位：在动态道路环境中提供厘米级定位，替代易受干扰的纯视觉方案。
• 移动机器人定位：使机器人在人群或移动物体环境中稳定定位，无需事先建图。
• 智能交通系统：为车辆提供动态场景下的语义地图，辅助路径规划与决策。