模糊切换控制器

抑制抖振防失稳

一种针对欠驱动切换系统的学习型自适应模糊控制器，通过积分约束与干扰观测实现受驱与非受驱状态同时收敛且避免瞬态性能破坏。

杨桐 · Zhai, Meng · Fang, Yongchun Chuny · 孙宁

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023

技术优势

多模式稳定切换

基于李雅普诺夫方法和平均驻留时间概念，理论分析并证明了整个切换系统的闭环稳定性。

硬件实测有效

通过硬件实验验证了所提切换控制器的有效性，不仅停留在仿真层面。

应用场景

• 欠驱动机器人控制：在欠驱动机器人模态切换时，保证受驱与非受驱状态同时稳定，提升复杂任务可靠性。
• 起重机防摆控制：避免起重机快速制动导致负载摆动，实现平滑防摆，提高吊装安全与效率。
• 人形机器人动态控制：在人形机器人多模式运动中抑制扰动，保证关节和姿态约束，增强动态稳定性。
• 软体机器人控制：对软体机器人复杂非线性提供自适应模糊补偿，实现精准运动控制。