五连杆陆空机器人

空中功率重量比 5.18 g/W

单驱动五连杆腿结构提升侧向稳定性与地形适应性，并通过连杆优化降低地面能耗。

Hongyu, Xu · Zheng, Xiangming · Yu, Wang · Liao, Luwei

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

空中功率重量比

5.18 g/W

地面功率重量比

309 g/W

技术优势

单驱动五连杆腿

单驱动五连杆腿结构提升侧向稳定性与地形适应性，减少驱动数量，简化控制并降低故障率。

地面能耗降低

通过优化五连杆关节，地面模式能耗最小化，显著提升能效。

混合切换控制

利用加速度和油门数据判断切换状态，实现稳定高效的模式转换。

应用场景

• 应急救援机器人：快速响应并穿越复杂地形，执行侦察、物资投送或通信中继任务。
• 野外勘探：在无道路野外环境中长距离移动，采集未知区域情报。
• 复杂地形移动机器人：凭借腿轮混合设计越过障碍，在崎岖地面稳定行进。
• 巡检机器人：飞抵高处或狭窄区域，执行设备巡检与环境监测。