无预训练高精度跟踪
结合模型雅可比与卡尔曼滤波在线补偿，无需预采集数据或训练即可提升连续体机械臂跟踪精度。
Yujia, Zhai · Chunqi, Zhang · 孙东
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2025
控制方案结合分段常曲率模型雅可比与在线卡尔曼补偿，无需预先采集数据或训练即可实现高精度跟踪。
利用卡尔曼滤波在线估计并补偿雅可比误差，实时提升跟踪精度，无需离线标定。
实验验证该方法在外部扰动下仍能保持良好跟踪性能，展现出较强鲁棒性。
对连续雅可比估计施加约束以抑制波动，提升实时估计的稳定性，保障控制可靠性。