双锁腿可全向行走
利用 GF 集理论分阶段分析剩余机动性，为双锁腿四足机器人设计出可全向移动且适应崎岖地形的容错步态。
Chen, Zhijun · Qingxing, Xi · 齐臣坤 · 陈先宝 · 高岳 · 高峰
Mechanism and Machine Theory 2024
借助 GF 集理论分析故障后各阶段机动性，并充分利用剩余自由度规划步态，使机器人在两条腿锁死情况下仍可稳定行走。
容错步态通过合理的足端轨迹和控制策略，使机器人能够在不改变机体朝向的情况下沿任意方向移动。
步态设计中考虑了地形不平整对支撑和摆动的影响，通过合理的步态参数和摆动腿轨迹规划，机器人能够在崎岖地形上保持稳定。
在行走过程中，机器人重心投影始终位于支撑多边形内，静态稳定裕度保持为正，确保不会翻倒。