直腿行走人形机器人

自然步态灵活切换

采用条件对抗运动先验，使不同结构的人形机器人实现直腿行走，并在单一判别器网络内完成步态间自然过渡。

Jinlin, Zhang · Zijing, Li · Mengyue, Lu · 甘春标

International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 2024

技术优势

直腿行走

通过条件对抗运动先验，GTX-III机器人实现了自然的直腿步态，而非屈膝行走。

单网络多步态

单一判别器网络内即可实现不同步态间的灵活自然过渡，无需为每种步态单独训练。

跨平台重定向

所开发的运动重定向方法可适用于不同结构、尺寸和自由度的人形机器人，降低部署成本。

应用场景

• 人形机器人步态控制：直接复现自然的直腿步态，免去从零设计步态规划。
• 机器人学习：用条件对抗先验替代手工特征，提升学习效率。