气动可变构型仿生鱼

双形态推进

一种能变换两种身体构型的软体仿生机器鱼，既保留了鳐鱼的稳定直线推进，又获得了鲹鱼的高速转向能力，适应多样水下任务。

夏丹 · 李玉艳 · Li, Zhihan · 田梦倩 · 王兴松

Biomimetics 2023

参数信息

主构型最大推进速度

38.24 mm/s

主构型转向角速度

5.6 °/s

副构型最大推进速度

43.05 mm/s

副构型转向角速度

30 °/s

技术优势

直线推进稳定

主构型采用鳐鱼形态，胸鳍扑动产生平稳推力，适合巡航观测。

转向灵活

副构型结合鲹鱼形态，转向角速度达30°/s，便于在狭小空间机动。

应用场景

• 软体水下机器人：以柔性材料制造，可作为无刚性碰撞风险的水下软体平台。
• 水下机器人：双构型设计兼顾巡航与机动，可直接执行水下探测与作业。
• 仿生机器人：以鳐鱼和鲹鱼为仿生对象，可验证多种仿生推进模式。
• 水下探测无人机：软体结构适合在复杂环境中航行，可搭载传感器进行探索。