可重构软体机器鱼

四态游动刚度快调

同一平台集成四种游动步态，通过模块化机体快速调节刚度，兼顾高速推进与灵活转向，适应复杂水下环境。

Bo, Wang · Li, Lei · MengFan, Xu · Nannan, Hu · Wenzhuo, Gao · Zhang, Jie · 银波 · Zhanhua, Xin · 喻俊志

Science Advances 2026

参数信息

刚度比
46.6
游动速度
1.24 BL/s
转弯半径
0.26 BL
推力提升
142 %

技术优势

四态合一

通过快速调节机体刚度，在同一平台上实现四种基本鱼类游动步态的切换。

切换只需1秒

真空驱动层堵塞肌肉可在1秒内完成刚度切换，支持快速步态转换。

快速高效

thunniform步态下游动速度达1.24体长/秒，且产生的推力比anguilliform高142%。

灵活转向

anguilliform步态下转弯半径仅0.26体长，适合复杂障碍环境中的机动。

应用场景