内窥镜变刚度插入管

刚度15倍可变

弯曲刚度变化不影响扭矩与角度传递，角度传递性能优于商用插入管。

Tao, Liang · Chi, Zhang · Yi, Wang · 左思洋 · 王树新 · Kong K.

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

有效截面积

67.16 %

弯曲刚度变化

15.11 倍

动物试验成功切除

126 mm²

技术优势

刚度变化不影响扭转

新型齿盘设计使弯曲刚度的改变不干扰扭矩和角度传递。

角度传递优于商用管

角度传递性能超过商用插入管，提升控制精度。

应用场景

• 内窥镜手术机器人：用于内窥镜手术中提供可调刚度与辅助牵引。
• 微创手术器械：作为微创手术器械，提升操控精度与安全性。
• 可变刚度导管：实现导管刚度按需调节，便于通过复杂解剖结构。
• 软体机器人：为软体机器人提供可变刚度本体，兼顾柔顺与稳定性。