柔性顺应复杂动作
以刚性-柔性闭环仿生模块，在精确驱动踝部主运动的同时顺应并约束多样的伴随运动，解决传统刚性机构适应性差和刚柔耦合机构刚度不足的两难。
Liu, Chenglei · Xiaochao, Liu · 张建军 · Anyu, Shi · 宋靖珂 · Lv, Weilin · Guo S.
International Journal of Mechanical Sciences 2026
采用刚性-柔性闭环仿生模块，既能顺应复杂多变的伴随运动，又能精确驱动主运动并严格约束有害运动，从解决了刚柔耦合机构的固有矛盾。
通过可配置的仿生踝关节模型及配套设计方法，机构尺寸与刚度可针对不同患者的踝关节伴随运动模式进行优化，从而在保证主运动精度的同时适应个体差异。
提出从构型综合、尺寸刚度优化到实验验证的完整方法，并开发了仿生模型辅助的柔顺性评价方法，经对比实验证实了设计-优化-评价一体化流程的正确性与有效性。