折叠变形稳定切换
这款折叠翼无人机通过多级切换控制方案，实现了四旋翼与固定翼模式间的稳定过渡，即使在外界干扰下也能保持飞行姿态。
Zehuai, Lin · 闫斌斌 · 张通 · 李少毅 · 孟中杰 · Liu, Shuangxi
Drones 2024
前向和后向变形过程中均有效且鲁棒，抗干扰能力强于无动态分配的控制方案。
通过反推旋翼位置和轴向的变化设计动态分配算法，匹配折叠过程中不断变化的旋翼布局。