近毫米级位姿引导
与现有尝试一次性精确抓取的策略不同，该控制器将视觉、超声与触觉依次排序，以粗到细的方式逐级收敛位姿不确定性，最终在无精确模型的条件下实现可靠抓取。
杜亮 · Saichao, Wu · Qiang, Yang · Chen, Hao · Bao, Sheng · Hu, Zhengtao · 袁建军
Automation in Construction 2026
利用超声传感实现六自由度近毫米级引导，无需接触即可精确对齐。
四阶段策略在实验室和TBM环境中均实现可靠端到端操作。
二进制触觉策略将接触状态映射为修正速度，实现对圆柱形滚刀的顺应抓取。