无标定像素级扫视控制

无需精确运动学模型

通过虚拟立体校正和在线外参修正实现主动双目系统的精确扫视，摆脱对精密标定的依赖。

Wang, Kaifang · DongDong, Yang · Wang, Lei · Sun, Qixuan · 李嘉茂 · 张晓林

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

正确扫视率

0.994

平均有效扫视运动误差

3.252 pixels

平均有效扫视运动误差

1.999 pixels

技术优势

免标定也能准

通过虚拟立体校正和在线外参修正实时估计相机外参，无需预先标定即可精确定位目标。

相似目标不干扰

利用单目目标信息和极线约束进行快速目标搜索，显著减少场景中大量相似目标的干扰。

有模型误差再降

当系统具备精确运动学模型时，平均有效扫视误差进一步从3.252像素降至1.999像素。

应用场景

• 视觉伺服机器人：让视觉伺服机器人无需精确标定即可快速准确注视目标，提升动态场景下的跟踪性能。
• 高精度装配：在装配线上提供像素级注视精度，帮助机械臂对准微小零件。
• 主动感知系统：让主动感知系统摆脱运动学标定约束，适应不同环境和任务。
• 具身智能：为具身智能体提供可靠的低层注视控制，简化感知与行动之间的衔接。