非结构化地形可靠落足
融合本体状态与外部传感信息的概率接触模型，能够在非结构化地形中准确识别足端接触状态并校正控制动作，显著提高四足机器人行走与对角小跑的稳定性。
Yangyang, Han · Lu, Zhenyu · 刘国平 · Zong, Huaizhi · Feifei, Zhong · Shengyun, Zhou · Zekang, Chen
Frontiers of Mechanical Engineering 2023
相对于不考虑地形的时间基准控制，该方法在行走和小跑中显著降低横滚、俯仰和偏航的均方根误差，最大降幅达73.40%。
针对意外早接触和迟接触规划了控制策略，通过改变接触状态来校正各腿的控制动作，使机器人能够穿越杂乱环境。
概率接触模型融合机器人内部状态信息和安装在腿足上的外部传感器测量值，并通过基于模型的预测概率分类获得总体接触状态，提高了检测的可靠性和准确性。