抓取成功率大提升
该三指夹爪系统通过多模态抓取表示与QcMNet网络，在杂乱场景中实现更高清除率和抗扰动能力。
Guangbao, Zhao · 星研 · 吴建华 · 熊振华
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
在杂乱场景中，多模态抓取提高了清除率，实验中达到95%。
系统在干扰下仍能保持稳定抓取，实验表明抗扰动能力显著增强。
采用简化的统一抓取表示，可以表示精确抓取和强力抓取两种模式。
QcMNet端到端网络同时预测confness并推断抓取参数，无需额外后处理。