任意位姿抓取太空碎片
采用Bricard机构的并联机器人，可用内部空间包络并抓取任意形状和运动状态的空间碎片。
刘飞 · 郭川东 · 胡权 · 李晓辉 · 刘维惠 · 文文 · Lei, Liu · Zhao, Jingchao
Acta Astronautica 2023
只要目标能被机构内部空间包络，就能将其捕获，无需精确瞄准特定抓取点。
目标可具有任意形状和运动状态，无需预知或匹配其几何特征。
对碎片上的捕获点位置没有严格要求，降低任务规划难度。