将IMU测量、LiDAR匹配测量与离群点融合为一个非连续目标函数并作为随机优化问题求解，在机载低功耗计算机上实现高精度实时轨迹估计。
Shen, Hongming · 宗群 · Tian, Bailing · Zhang, Xuewei · 鲁瀚辰
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
采用无梯度优化方法处理非线性非连续目标函数，单次并行迭代即可求解随机优化问题，降低计算复杂度。
将 LiDAR 匹配离群点显式纳入目标函数，提高系统在真实场景中的鲁棒性。