站立跳跃
这台机器人实现了轮式双足机器人的站立跳跃——从平衡到起跳、飞行姿态调整、再到落地重新平衡的全过程控制，无需跑道或助跑即可获得初始速度，突破地形限制。
Zhanhao, Xu · 陈俊杰 · Buxu, Chen · Peng, Sun · Guangyao, Xiao · 罗欣
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2024
站立跳的起跳过程不依赖跑道或助跑，完全依靠机器人自身控制完成从平衡到起跳的状态转换，因此不受地形条件限制。
在落地阶段使用阻抗控制，使机器人能够柔顺地接触地面，降低冲击力，帮助快速恢复平衡。
机器人在落地后能够通过自身的控制策略恢复平衡，不需要外部辅助，从而可以连续执行任务。