视觉触觉皮肤

随深度自动对焦

集成成像调整系统，接触深度变化时仍保持清晰成像，克服传统微型触觉传感器散焦问题。

张时星 · Yuhao, Sun · 刘乃龙 · 孙富春 · 杨义勇 · 方斌

Sensors and Actuators, A: Physical 2024

参数信息

最快对焦时间

40 ms

技术优势

适应任意变形深度

成像调整系统根据接触深度自动调节焦距，传感器在不同按压深度下均能保持清晰成像。

对焦快到 40 毫秒

高频成像调整采用深度学习深度离焦方法，在复杂情况下也能快速准确对焦，保证实时触觉感知。

应用场景

• 机器人触觉感知：让机器人指尖在接触物体时保持图像清晰，获取稳定触觉信息。
• 机器人灵巧操作：自适应不同按压力度，支持精细操作中的触觉反馈。
• 可穿戴触觉设备：微型化设计可嵌入可穿戴设备，动态贴合时仍清晰成像。