磁流变柔性夹爪

番茄无损快抓

基于磁流变液的可变刚度夹持器，能贴合不同尺寸番茄表面，实现零损伤快速抓取。

Qin, Huanhuan · Xiaojie, Gao · 76758440 · 76758441 · Hongfei, Lai · 薛金林 · Guangming, Chen

Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2026

参数信息

抓取成功率

100 %

直接损伤率

0 %

平均任务时间

5.39 s

技术优势

零损伤

抓取试验中直接损伤率为0，表明夹持器不会对番茄表面造成破坏。

适应不同尺寸

柔性薄膜约束磁流变液，能贴合不同尺寸番茄表面，实现无损抓取。

抓取速度快

平均任务时间5.39秒，满足快速抓取需求。

应用场景

• 食品抓取：适用于番茄等软质果蔬的无损抓取，避免表面损伤。
• 农业机器人末端：可作为农业机器人末端执行器，快速抓取不同尺寸果蔬。
• 软体夹持：利用磁流变液变刚度实现软体夹持，贴合物体形状。
• 果蔬收获：实现果蔬收获中的无损快速抓取，提高作业效率。