PCL基软变刚度手指

刚度15倍可调

采用集成致动-冷却系统，实现快速可逆的刚度切换，抓取重量达自重5.2倍。

李军锋 · Jiahao, Li · Wu, Zuqi · Huang, Yongan

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

参数信息

刚度变化倍数

15 ×

最高刚度

10.2 ×10⁴ N·mm²

最低刚度

0.67 ×10⁴ N·mm²

变刚度循环时间

505 s

抓取重量

3560 g

技术优势

刚度切换更快

集成致动-冷却系统将变刚度循环时间缩短至约505 s，远快于气动方法的3870 s。

抓取力量强

基于变刚度和自锁的三指软手成功抓取最高3560 g物体，超过自重5.2倍。

位置与刚度可同时控制

基于Cosserat杆模型，提出了一种同时控制位置和刚度的可行方法，替代传统常曲率模型。

应用场景

• 变刚度软体抓取：在需要刚柔切换的抓取任务中快速调节刚度。
• 软体机械手：三指软手可抓取超过自重5.2倍的物体。
• 软体致动器：集成致动-冷却实现快速刚度切换，提供大刚度变化范围。
• 抓取与操作：基于Cosserat模型同时控制位置与刚度，实现精确柔顺操作。