严格满足路径约束
该算法能同时优化切换时刻与控制输入，并在有限迭代内保证路径约束严格满足，适用于切换时刻依赖状态的系统。
Li, Huan · Ying, Jin · 付俊
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024
利用变分法、半无限规划技术和右手约束方法，在同一个优化框架内同时获取最优切换时刻和最优控制输入，避免交替迭代导致的次优性。
算法产生的最优解保证在整个时间域内严格满足不等式路径约束，不是仅仅在离散点上满足，从而确保系统安全和产品质量。
所设计算法在有限步内终止，并生成满足指定容差下KKT条件的可行解，具备实际可用的终止准则。