折纸传动机构

18.8体长/秒

消除机构奇异性，使昆虫尺度机器人达到极高相对速度，显著超越前代

Liu, Yide · 冯波 · Tianlun, Cheng · 谌艳红 · Xiyan, Liu · Jiahang, Zhang · Qu, Shaoxing · 杨卫

IEEE Transactions on Robotics 2023

参数信息

机器人质量

4.71 g

机器人尺寸

4.0 cm

最高速度

75.0 cm/s

相对速度

18.8 bodylengths/s

技术优势

消除机构奇异性

采用 Grassmann-Cayley 代数分析并避免 2-DoF 折纸并联机构的奇异性，保证机构在工作空间内平稳运动。

首个昆虫尺度并联机构

2-DoF 折纸传动机构是首个用于昆虫尺度机器人的并联机构，为后续多自由度微型机器人提供了设计范例。

应用场景

• 微型仿生机器人：用高机动折纸传动机构替代现有单自由度传动，提升微型仿生机器人的速度与灵活性。
• 昆虫尺度移动机器人：为昆虫尺度机器人提供消除奇异性的并联传动方案，实现 75.0 cm/s 的快速移动。
• 折纸结构：利用平面化制造和折叠装配的折纸结构，实现紧凑且功能性的微型传动机构。