双软臂移动机器人

类人触觉抓取

集成气泡人工肌肉与类人触觉指尖，实现避障与精细物体操控一体化，最大抓取重量达148.8g。

Xiang, Chaoqun · Ma, Ge · 邹涛

Bioinspiration and Biomimetics 2025

参数信息

最大抓取重量

148.8 g

单次循环右转角度

35.5 °

单次循环左转角度

28.3 °

技术优势

触觉感知实时避障

集成仿生TacTip传感器，模仿人类指尖触觉结构，实现实时感知，使系统能准确检测障碍物并转向避开。

抓取脆弱物品

BAMA与TacTip协同工作，实现类人手的感知-操作一体化，能够精确抓取纸巾卷和笔等典型易损物品，最大抓取重量达148.8g。

转向灵活

单次充放气循环即可实现右转35.5°或左转28.3°，赋予机器人敏捷的避障机动性。

应用场景

• 工业自动化：在工业环境中执行避障与精细物体操控，适用于工业4.0场景。
• 软体机器人：提供气泡人工肌肉驱动的柔性运动方案，实现前进、后退与转向。
• 触觉传感：利用仿生指尖触觉传感器实时感知障碍物与接触。
• 移动操作机器人：集成软臂与触觉感知，实现移动平台上的物体抓取与操控。