布线操作用它
该指尖通过滚动触觉感知连续估计手-物相对位姿，并将进给运动与动态位姿参数显式融入DLO形变模型，从而提升双边电缆布线的形状预测与控制精度。
陶永 · He, Gao · Ren, Fan · Yixian, Chen · Yuanbao, Feng · Weiqi, Fu · Zheng, Pai · 冷杰武 · 魏洪兴
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2027
借助滚动触觉感知，手中物体位姿估计的角度标准差降至1.89°，为闭环控制提供可靠反馈。
将指尖进给运动与动态位姿参数纳入质量-弹簧模型，使DLO形变预测的均方根偏差较基线降低约34%。
方法在仿真和真实实验中均得到验证，可用于双臂线缆布线等复杂任务。