仿生韧带软硬混合夹爪

通过仿人手指韧带与关节囊结构，在保持高静态稳定性的同时实现大范围柔性弯曲和偏转

Hao, Tianze · Ma, Yue · 冯晶晶 · Liu, Songtao · Wang, Jutao · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2025

具体参数

弯曲角度

{'zh': '90', 'en': '90'} °

技术优势

静态稳定性不妥协

腱驱动结合韧带约束，即使手指完全伸展也能抵抗外力扰动，避免软体手指常出现的无力下垂。

大范围弯曲同时可侧偏

仿关节囊的柔性连接允许手指在弯曲超过90°的同时产生一定的侧向偏转，模仿人手指的运动模式。

抓取通用性高

双指手爪能稳定抓取 EGAD 数据集中的多种形状物体及日常物品，包括不同重量和尺寸，适应性强。

应用场景

• 软体机器人手爪：用于在未知形状物体抓取中兼顾稳定夹持力与被动顺应，减少物体损坏风险。
• 柔性操作装置：为柔性操作提供高刚性手指骨架与软韧带耦合，实现精准力传递与柔性变形的统一。
• 高适应性末端执行器：通过侧向偏转和关节顺从被动适应物体轮廓，替代传统固定式夹爪，简化抓取规划。